Unii istorici consideră că tenisul este originar din Franța, de pe la jumătatea sec. al XII-lea. Pe atunci însă, formula în care se juca tenis exclude aracheta, mingea era lovită cu palma. Abia după un timp a fost introdusă în joc și o manușă din piele.
Alți istorici consideră că tenisul a apărut acum aproximativ 1000 de ani, creat fiind de călugării europeni, și jucat în timpul ceremoniilor religioase.
Abia prin sec. al XVI-lea a apărut racheta, iar jocul a primit numele de “tenis”. Era cunoscut însă doar în Franța și Anglia și se juca doar în sală. Mai apoi a fost adoptat de familia regală (Henry al VIII al Angliei era unul dintre fanii acestui sport) care l-a denumit “real tennis” (tenis adevarat). După încă două secole, Harry Gem și Augurio Perera au dezvoltat un joc ce combina elementele tenisului și basketball-ului, numit pelota, care se juca numai în Birmingham, Marea Britanie. În 1872, doi medici locali au înființat primul club de tenis din lume, numit Leamington Spa.
În decembrie 1873, Walter Clopton Wingfield a inventat și patentat un sport similar, denumit de el sphairistike, cuvânt ce provine din greaca antică, însemnând “îndemânarea de a te juca cu mingea”. Acest nume a fost foarte curând redus la simplul “sticky”- spre amuzamentul invitaților săi la domeniul din Nantclwyd, în Llanelidan, Wales. Jocul său se baza mai curand pe o dezvoltare spre jocul de tenis de exterior. Conform unor istorici, terminologia tenisului modern provine din această perioadă, când Wingfiled a împrumutat atat numele cât și vocabularul francez de la vechiul joc.
Primul campionat de tenis s-a jucat la Wimbledon în anul 1877 și s-a încheiat cu discuții furtunoase în legătură cu regulamentul de joc, când s-a pus și pentru prima dată problema unor reguli scrise și recunoscute internațional.
În America anului 1874 Mary Ewing Outerbridge, un tânăr socialist, după o întâlnire în insulele Bermude cu Wingfield, a înființat un teren de tenis în Clubul de Cricket, din Staten Island, New York, unde s-a și jucat primul turneu american, național, organizat în anul 1880. Un englez pe nume O.E. Wodhouse a fost câștigătorul turneului de simplu, iar la dublu învingătorii au fost localnici. La acel moment fiecare club avea propriile reguli – spre exemplu, mingea utilizată în Boston era ceva mai mare decât cea de la New York.
În 21 mai 1881, Asociația Națională de Tenis a Statelor Unite a formalizat regulamentul jocului de tenis și a organizat primele competiții reale.
Campionatul Național al Statelor Unite de simplu masculin, cunoscut acum sub numele de U.S. Open, s-a organizat pentru prima dată în 1881, în Newport, Rhode Island. Similarul, pentru simplu feminin, a fost organizat abia după 6 ani, în 1887.
Tenisul devenise foarte popular și în Franța, care a înființat French Open, în anul 1891. Astfel că, până la sfârșitul secolului, sportivii deja beneficiau de organizarea a 3 dintre cele 4 competitii mari, existente și în prezent. Open-ul Australian dateaza din anul 1905. Aceste patru evenimente, cele mai importante și în tenisul modern, sunt numite Grand Slams.
Primul regulament complet a fost redactat de Federația Internațională de Tenis în anul 1924, care a rămas aproape neschimbat timp de 80 de ani, cu excepția introduceri isistemului tiebreak definit de James Van Allen. Incepând din același an și timp de 60 de ani, tenisul s-a retras din Olimpiadă. Prin eforturile Președintelului Federației, Philippe Chartier, ale Secretarului General David Gray și Vice Presedintelui Plablo Llores, tenisul a fost readus în scenă, la Olimpiada din anul 1984, ca sport demonstrativ, și apoi cu drepturi depline la Seoul în 1988.
O altă competiție importantă în tenis este Cupa Davis, “inventată” în anul 1900, în care concurează echipele naționale de bărbați ale țărilor participante. Într-o confruntare sunt 4 meciuri de simplu și unul de dublu. Concursul similar, dedicat femeilor, numit Fed Cup, a fost organizat pentru prima dată în anul 1963, sărbatorind cea de-a 50-a aniversare a Federației Internaționale de Tenis.
Anul 1926 a rămas în istorie ca fiind începutul turneelor profesioniste de tenis. În acel an americanii și francezii au jucat meciuri demonstrative în fața unei audiențe care a plătit pentru vizionare. Cei mai notabili sportivi din acel moment sunt americanul Vinnie Richards și franțuzoaica Suzzane Lenglen. Din acel an, un jucător ce devine recunoscut profesionist, nu va mai avea voie să joace în turneele destinate amatorilor.
În anul 1954, Van Alen înființează în Newprot, Rhode Insland, International Tennis Hall of Fame – un muzeu non-profit. Clădirea conține o colecție mare de obiecte legate de tenis și o încăpere dedicată glorificării unor figuri proeminete și jucători de tenis din toată lumea. În fiecare an o ceremonie specială ii reamintește pe cei care sunt găzduiți în Hall of Fame.
În anul 1968, din cauza unor zvonuri denigratoare legate de încasări “pe sub tejgea” ale unor jucători amatori, începe “Open Era” în care toți jucătorii, atât amatorii cât și profesioniștii, pot participa la orice turneu. Tot de atunci, câștigurile din tenis vor fi suficiente pentru ca cei mai buni să se poată chiar întreține din tenis. Odată cu această “eră a deschiderii”, înființarea circuitului profesionist de tenis și a veniturilor provenite din vânzarea drepturilor de difuzare către televiziuni, popularitatea tenisului crește rapid, devenind un sport internațional.
În circuitul profesionist de tenis există și acum cele 4 turnee, numite Grand Slam: Australian Open, Roland Garros, Wimbledon și US Open.